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MiR1000移动机器人

MiR1000 是一款协作式自主移动机器人。MiR1000 专为在各行各业中实现托盘和重型负载自动运输而设计,可负载高达1000kg的重物,该机器人利用定位技术在运行环境中确定自己的方位。MiR机器人的路径规划由全局规划器和本地规划器两部分组成。全局规划器用于执行两个位置之间的一般路径规划,而本地规划器可确保MiR机器人遵循全局路径并考虑周围环境,让机器人能根据传感器输入自动规避动态障碍。如果有人走到它的前面,它将及时安全停止。既安全又高效,是传统叉车及托盘车的优选方案。

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产品参数
产品规格
产品性能
物理特性
协作移动机器人为工业及物流应用打造的重型负载及托盘内部运输解决方案
长*宽*高1350*910*322mm
离地间隙30 mm/1.2 in
重量(无负载)231 kg/508 lbs
颜色RAL 9005/乌黑色
机器人有效负载1000 kg/2200 lbs


电池运行时间10.5小时(满载)- 12小时(空载)
最大速度1.2 m/s (43km/h)
定位精度位置(机器人中心):+/-5 mm/0.2”。
角度:+/- 1°
可越过的间隙和底框梁宽度0-20 mm/0-0.8 in
电池Li-NMC 48 V 34.2 Ah
充电时间最高 1:8(例如充电 15 min = 运行 2 小时)
充电周期时间3000


机器人通讯WiFi:双频无线 AC/G/N/B
I/O:4 个数字输入端口,4 个数字输出端口,1 个支持 Modbus 协议的以太网端口
算法控制基于ROS开发、Rest API,Modbus TCP
SICK microScan3 安全系统(2个)SICK 安全激光扫描仪 S300(前后各一个)为机器人提供 360°视觉保护
3D 相机(2 个) Intel RealSense D435。 视场:可在机器人前方 950 mm 处检测到高度
为1700mm 的物体。114°总水平视图。地面视图,与机器人的最小距离:250 mm
接近传感器8个
环境温度范围5°C 至 40°C(湿度 10-85%,无冷凝)
IP 等级IP 21
合规和批准
8 类安全功能,符合 ISO 13849-1 标准:ISO 3691-4,EN1525,ANSI B56.5
EMC:EN12895 EN61000-6-2 EN61000-6-4.RIA 15.08


MiR Charge 24V自动充电桩
技术参数
MiR Charge 48V自动充电桩
用途机器人可前往充电站完成充电
长*宽*高622*287*487mm
重量20 kg/440 lbs
环境温度范围5°C 至 40°C
湿度10-95%,无冷凝
功率输出: 48 V,最大 40 A  输入: 100/230 V AC,50-60 Hz
标准EN60335-1-12、EN60335-2-29:2004、EN61000-6-1:2007 和
EN61000-6-4:2007,经 TUV 安全认证


MIR Fleet 机器人调度系统
指定用途
MiR Fleet PC
MiR Fleet 服务器
集中控制机器人车队最高 100台移动机器人
任务处理在多个机器人中优先化处理任务
电池电量管控检查机器人电池电量并自动充电
交通流量控制使用流量控制算法避免多重路径交叉点产生交通拥堵
提供两种解决方案MiR Fleet PC:包含物理 PC 硬件
MiR Fleet Server:安装在现有服务器基础设施中


型号NUC7i3DNB
PC Intel® Maple Canyon NUC
CPU Intel® Core™ i3-7100U 处理器(3M 缓存,2.40 GHz)
RAM 8GB DDR4-2400
SSD 128GB 2.5"
操作系统Linux Ubuntu 16.04
网络功能1 Gbit 以太网,没有无线选项
所需连接110V 或 230V 电源插座和以太网络线缆
安装要求通常必须在与机器人相同的物理网络上运行


安装文件大小3GB
MiR Fleet 更新文件大小约 300 MB
服务器要求最低频率为 2.1 GHz 的双核处理器
RAM 最小 8 GB
HDD 80 GB
支持的操作系统Ubuntu 18.04 LTS,Ubuntu Server 18.04 LTS,Debian 9,
CentOS 7,Redhat Enterprise Linux 7.4


产品简述
MiR1000


MiR1000 是一款适用于各种生产设施、仓库和其他工业场所的自主式移动机器人,能够运输重达1000kg的货物和托盘。

用户将利用基于网络的用户界面来控制MiR1000(该用户界面可通过PC、智能手机或平板电脑上的浏览器进行访问)。每台MiR机器人都有其自己的网络。请参阅连接机器人界面。MiR机器人可通过设置运行固定路线、按需调用或执行更为复杂的操作(任务)。MiR机器人通过可在首次使用机器人时创建或导入的地图定位并导航。内部地图包含确定的用于物流规划的位置(办公室、成品运输和生产车间等)。运行时,安全激光扫描仪确保机器人避开未绘制在地图上的动态障碍物(人员、设备)。

借助MiRCharge 48V充电桩,机器人可自动前往充电。只需定义充电任务和地图中的充电位置即可实现。


MiR1000 可以使用下列附加组件:
 
• MiR1000 Lift
一款安装在MiR500 顶部的举升平台,可让MiR机器人能够在室内环境中自动运输符合美国标准的40x48 托盘。
• MiR1000 EU Pallet Lift
一款安装在MiR500 顶部用于欧标托盘的托盘举升器,可让MiR机器人能够在室内环境中自动运输欧标托盘。
• MiR Lift Pallet Rack
需搭配MiR1000 Lift 使用MiR Lift Pallet Rack。该举升器用于让MiR机器人能够自动从货架取放符合美国标准的40x48 托盘。
• MiR EU Pallet Rack
需搭配MiR1000 EU Pallet Lift 使用MiR EU Pallet Rack。该举升器用于让MiR机器人能够自动从货架取放欧标托盘。



MiR1000 的主要特性包括:

·在有人类活动的工作区域中行使
MiR机器人设计旨在与人类协作,并在高度变化的环境中安全、高效地运行,可穿过门口,出入电梯。
 
·全面路线规划和局部调整
MiR机器人能够自主导航以寻找到达目的地的最高效路径。当遇到地图上未标注的障碍物(例如人类和物体)时,它还会自动调整路径。
 
·高效运输重物
MiR机器人专为在各行各业中自动运输重量达1000kg的重物而设计,从而解放员工,让他们能够专注于更高价值的活动。
 
·声光信号
MiR机器人持续发出光信号和声信号,指示当前模式,如等候任务、驶往目的地、目的地已到达或警报模式。
 
·用户友好和灵活
用户可在PC、平板电脑或智能手机上访问基于网络的用户界面来轻松操作和监控MiR机器人,并且无需任何相关经验便可以其进行编程。MiR机器人还可集成至 ERP 系统中,以便您打造全自动解决方案。
 
·“迷路”警报
MiR机器人在找不到前往目的地的路径时,会停止运行并打开黄-紫运行错误灯。此外,客户还可以使用自定义的“捕捉”操作来警告人员或采取其他措施。
 
·面对物体,自动减速
在检测到MiR机器人前方有障碍物时,内置传感器可确保MiR机器人减速。
 
·最适合的操作环境
MiR机器人可以在水平、干燥的地板上运行(以0.5m/s 的速度运行时,最大坡度不得超过1%),MiR1000 配备可提供 360 度扫描视角的最新激光扫描技术,可确保优化安全性。MiR500 的 3D 摄像头可以检测托盘且扫描范围为地面3至3.5米的物体。
 
·内部地图
MiR机器人既可使用来自CAD系统的平面图,也可通过人工导航至其将要运行的整个站点来创建地图。在绘制地图时,机器人传感器检测墙、门、设备,随后基于该输入创建地图。创建地图后,位置和其他特性可添加至地图编辑器内。

·开放式接口支持不同应用程序
可在MiR机器人上安装定制顶部模块,如箱子、货架、举升装置、传送带甚或协作机器人手臂,满足一切您的应用所需。 顶部模块易于更换,机器人因此可以重新部署,用于不同任务。

·专为工业应用打造的稳健型机器人
MiR500 满足 ISO/EN 13849 标准,并符合针对重型及轻型工业环境的 EMC 要求。MiR500 专为工业应用而设计:其外表部件都得到了进一步优化增强,能够在行经颠簸路段或小水洼时有效保护货物(例如避免货物掉落)。
 
mir机器人应用


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