本文主要介绍如何改善优傲机器人抗噪声能力（适用机器人型号：UR5机器人、UR10机器人、UR3机器人）
当优傲机器人暴露在有电磁干扰（EMI）的安装环境中，有时会出现通讯问题或丢失数据包，导致机器人发生报警或错误。下面将介绍 7 点建议如何克服电磁干扰环境，但是在介绍之前我们先描述一下 3 种情况可能产生电磁干扰。
A. 比较典型的是一些有电磁干扰的设备产生的辐射，比如电机的启动与停止，以及一些焊接设备。
B. 当有电磁干扰的设备与其他设备共用同一个电源，那么其他设备可能受到电磁干扰。
C. 当UR机器人抓起的工件来自于传送带，或者工件是塑料制品，有时会在机器人夹爪或者法兰盘上发生静电放电。
一、星型接地
UR机器人工作站中的所有设备，接地必须要接到同一个点上，在这里我们称为星型接地。
A. UR机器人控制柜中有接地导柱，连接接地导柱到星型接地点。
B. 所有工作站中的其他设备以及金属框架，需要接到星型接地点。
C. 在必要情况下，UR机器人的基座上需要引一根接地线到星型接地点上，注意基座法兰盘有一层氧化层包裹，需要在连接点上刮去氧化层，确保良导体。
二、分开电缆
一般有电磁干扰的设备会产生电场和磁场，越远离该设备，受影响的概率会呈指数下降趋势。所以我们让UR机器人电缆，以及控制柜电源线远离线圈，电机，以及一些经常开关机，启动停止，改变状态的设备。电缆与电缆之间建议至少相距 100mm。
三、IO 使用
一些 IO 信号连接到控制柜中，且UR机器人和其他的外部设备一起使用的，比如说 PLC，建议所有的 IO 供电使用外部设备供电。如果 IO 信号由UR机器人控制柜供电，外部设备也没有供电能力，那么建议购买额外的开关电源，由它来供电。
四、不间断电源（UPS）
在一些地区电源本身可能会有噪声，并且电压也不稳定，这个时候就需要用 UPS。注意 UPS 需要满足下面 2 个条件。
A. 抑制噪声，稳压功能。
B. 满足UR机器人的供电功率。
五、夹爪隔离
在一些应用中，UR机器人从传送带上抓工件，或者工件是塑料制品，机器人的夹爪暴露在 ESD工件中，在这种情况下夹爪必须要与UR机器人工具端隔离，或者夹爪需要与工件隔离。
六、软件版本
确保 Polyscope 软件版本是 3.1.18024 或者更新，但是注意当优傲机器人需要升级 Polyscope 软件时，需要仔细阅读 release note（release note 说明了新软件相对于旧软件更新了哪些地方）。另外，当升级了 Polyscope 软件，安全板、工具端、示教器中的软件不能自动更新，所以如果升级了 Polyscope 后还有关于安全板、工具端、示教器的通讯问题，建议联系优傲机器人升级安全板、工具端、示教器的软件。以下机器人序列号之前的机器人 Polyscope 软件版本低于 3.1.18024。
UR3 2015330114
UR5 2015351075
UR10 2015300919
七、磁环
磁环有助于电磁干扰进入系统的分险。
A. 在UR机器人到控制柜的电缆上，将磁环安装在靠近控制柜的一端，可以防止电磁干扰进入控制柜，如图 1 所示。
B. 在UR机器人到控制柜的电缆上，将磁环安装在靠近UR机器人手臂一端，可以防止电磁干扰进入UR机器人手臂，如图 2 所示。
C. 在控制柜的电源电缆上，安装磁环，可以防止电气噪声进入UR机器人系统，如图 3 所示。
D. 在控制柜中，将磁环包裹住所有 IO 线，可以防止电磁干扰进入控制柜。
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