作为传统制造行业中的典范，汽车行业是自动化率极高，标准化程度极高的行业。但随着产业升级和科技迭代，以及新能源汽车崛起等变化，汽车的生产制造也更追求“柔性制造”，这让柔性化的协作机器人有了用武之地，这也使得优傲E系列的G-CODE功能获得了新能源汽车行业客户的高度认可。那么什么是G代码呢？它又有哪些种类呢？接下来就跟随小编具体了解下吧！
什么是G代码？
G代码（也称为RS-274、英文名称G-code）是世界上广泛使用的数控编程语言。通常使用G代码来描述机床的加工信息，如走刀轨迹、坐标的选择、冷却液的开启等，将G代码导入数控系统用于生产加工是计算机辅助制造的重要一环。将G代码解释为数控系统能够识别的数据块是G代码解释器的主要功能。
当你初次看到一个G-code文件时，可能看起来相当复杂，但它实际上并不难理解。
如果仔细查看代码，可以看到大多数代码行有相同的结构。看起来G-code的"复杂"部分主要是数字部分，而这些数字就是笛卡尔坐标。
让我们来看看其中的一行代码，并解释它是如何工作的。
G01 X247.951560 Y11.817060 Z-1.000000 F400.000000
该行具有以下结构：
G#X##Y#Z## F##
首先是G-code命令，在上例中就是G01，意思是"直线移动到特定位置"。
我们声明要移动到的位置的X、Y和Z坐标。
最后，利用F值我们设置进给率，也就是执行移动的速度。
G代码的命令有很多，常见的有以下几种。
G00–快速定位
G00命令以最大速度将机器从当前位置移动到指定的坐标。机器将同时移动所有轴，以便同时完成行程。结果是直线移动到新的位置点。
G00是一种非切割运动，其目的是将机器快速移动到所需的位置，开始某种工作，如切割或打印。
G01–线性插值
G01命令指示机器以设定速度直线移动。我们用X、Y和Z值指定最终位置，用F值指定速度。CNC控制器计算（插值）要经过的中间点的坐标，以获得直线。虽然这些G-code命令简单、直观并容易理解，但背后是CNC控制器每秒执行数千次计算，以便进行这些移动。
与仅用于定位的G00命令不同，G01命令在机器执行主要任务时使用。例如机床直线切割材料，或3D打印机直线挤出材料。
G02–顺时针环形插值
G02命令要求机器以圆形模式顺时针移动。它与G01命令的概念相同，在执行适当的加工过程时使用。除了终点参数，在这里我们还需要定义旋转中心，或弧线起点与弧线中心点的距离。起点实际上是上一个命令的终点或当前点。
为了更好地了解，我们将在上一个示例中的G01命令之后添加G02命令。
除了G-code之外，还需要M-code命令来生成真正完整的G-code程序。以下是一些常见的 M-code命令：
M00–程序停止
M02–程序结束
M03–主轴打开–顺时针
M04–主轴打开–逆时针
M05–主轴停止
由此可知G代码程序是用于描述机器做什么事或怎么做某事的一段代码。
熟悉优傲机器人的客户一定知道，优傲机器人使用优傲脚本（URscript）作为机器人的编程语言。优傲六自由度的机器人末端可以完成类似CNC刀具的轨迹运动。一个大胆的设想摆在了优傲工程师的面前。能否开发一个适用于优傲机器人的G代码解释器将G代码转换成适合优傲机器人运行的脚本呢？
E系列G代码功能便应运而生。只需三步：
1、获取需要加工产品的2D或3D数模。
2、把数模导入到具备CAM（计算机辅助制作）功能的软件，例如fusion360、solidworks等。设定好需要制造的类型，如铣削、3D打印等，并生成G代码文件。
3、将G代码文件导入到机器人程序中。
这样您的一个自动化制造项目已经完成。其中，要将G代码文件中的端口映射到机器人上的数字输出，请导航至URCap中的以下页面。输出端口可以映射到机器人上的数字、可配置或工具输出。同样，输入端口可以映射到机器人上的数字、可配置或工具输入。
案例程序如下，机器人程序简洁，因为末端执行器控制命令嵌入在G代码工具路径文件中。程序和安装文件位于页面底部。
有了G代码功能，复杂轨迹无需示教即可完成编程。无论模型多复杂利用CAM软件自动生成G代码大大地节约了编程时间，同时也更加保证了轨迹精度。使得复杂的涂胶、焊接、去毛刺甚至是3D打印项目快速部署成为了可能。更多详细介绍请观看视频：
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