常见问题-库崎智能

Remote TCP & Toolpath 是 Polyscope 5.6 中用于URe系列机器人的 URCap。

本文介绍如何使用 UR3e机器人设置桌面演示，以此展示 URCap 启用的远程 TCP 工具路径移动。

示例适用于：e 系列软件版本：5.6.0.90886

请注意，较旧或较新的软件版本可能表现不同。此示例仅可用于 URe 系列。

请为本次演示准备以下物品

1、UR3e 机器人牢固地安装在桌子上。

2、Fancort Industries 的点胶头（经过认证的 UR+ 合作伙伴）或任何其他可用作远程 TCP 的尖端工具。

3、可以连接到机器人工具法兰的尖头工具。

4、3D打印工件。

5、G代码工具路径文件。

6、程序和安装文件。

程序：RTCP_Toolpath_Demo.urp

安装：RTCP_Demo.installation

在继续之前，请了解如何执行以下操作。有关详细说明，请参阅 POLYSCOPE 用户手册中的导入程序和安装文件和设置 MoveJ 航路点。

设置程序

1. 3D打印工件副本。

2. 将UR3e机器人牢固地安装在桌面上。

a）升级到 Polyscope 5.6 或更高版本。请从此页面下载安装程序：https ://www.universal-robots.com/download/?option=41809#section41493

b）按照说明注册机器人以激活嵌入式远程 TCP 和工具路径 URCap。（菜单 -> 设置 -> 系统 -> URCaps）

步骤 1. 登录www.universal-robots.com/activate

步骤 2. 将注册文件下载到您的 USB 驱动器

步骤 3. 将 USB 驱动器插入示教器并点击激活以加载注册文件

3. 将随附的程序和安装文件下载到您的 USB 驱动器并将它们导入 Polyscope。打开程序文件。

4. 在 Remote TCP & Toolpath URCap 中选择 Remote TCP Toolpath Moves 并通过嵌入式说明了解工作流程。

5. 将名为RTCP_Demo.nc的 G 代码工具路径文件下载到 USB 驱动器的根目录，并将其导入 Polyscope。

6. 将 Fancort 点胶头安装在机器人旁边。

确保点胶头指向机器人底座中的负 Z 方向，并且在机器人可触及的范围内。

在此示例中，分配头安装在水平铝挤压件上。

7. 将锋利的工具安装到机器人工具法兰上。

不必将其配置为 TCP。

8.使用向导重新配置名为RTCP的远程 TCP 。

9. 将工件安装到机器人工具法兰上。

10.根据下图重新配置RTCP_PCS 。

11. 进入程序。将Home_Pose设置为稍微远离点胶头。

12. 确保选择了正确的 Remote TCP、PCS 和 Toolpath 文件。