Modbus 是一种软件通信工具用于MiR移动机器人和其他设备之间进行通信，您可以根据需要启用或禁用它。
Modbus TCP 可用于MiR 机器人和其他设备之间进行通信，以实现以下目的：
1、控制机器人的状态，如暂停/继续，取消当前的任务，清除任务队列，清除错误消息；
2、从机器人获取基本信息，如状态、电量百分比、错误消息等；
3、在机器人中读取和写入寄存器；
4、触发任务；
Modbus 如何在 MiR移动机器人上工作？
Modbus 从站/服务器在机器人上运行，并将信息在本地网络（192.168.12.X）或分配给MiR机器人的 IP地址段进行广播，MiR机器人会在标准端口 502 上侦听来自外部设备的命令。通常，设备将是一个 PLC 充当（master/client），MiR 机器人将是（slave/server）master/client 设备是负责轮询数据的设备。
一般来说PLC（master/client）与MiR机器人（slave/server）建立连接,机器人等待来自 PLC 的传入连接,建立连接后MiR机器人会响应 PLC 的查询直到 PLC 关闭连接。
多个master/client 可以同时连接到机器人，每个连接都是以线程进行运行的。
缓存数据是为了避免API 上的高频率请求负载，同时提供对任何请求的响应。
服务器可以响应以下功能代码：
在 MiR 机器人中，线圈和离散输入的内容相互匹配，输入寄存器和保持寄存器也相互匹配。因此，您可以从它们获取相同的数据，但您只能将信息发送到 Coil 和 Holding 寄存器。
数据类型：
1、寻址
o MiR机器人使用的 Modbus 地址可在下面的图表中找到。
o Modbus 服务器使用0-based 的寻址方式。请注意，某些其他设备基于 1-based（例如 Anybus X-gateways），然后只需向该设备上的地址添加一个。（例如，机器人上的地址 3 将在 Anybus X网关上的地址 4）。
2、读/写方式
o 状态信息：只读。
o 寄存器：读写。
o 任务触发器：可写，如果正在使用触发器返回值始终为 0。
o 操作命令：可写，读取返回值为 0。
3、整数寄存器
o 由于Modbus 通信编码为 16 位，所以MiR 机器人将32bit 的整数数据存放在相邻的两个地址中，MiR Modbus 使用big endian 编码作为默认配置。此方法应用于所有存放机器人信息的整数寄存器。
4、浮点寄存器
o MiR Modbus 使用 IEEE 754 ISO 标准对浮点值进行编码。
Modbus 数据地址引用
设置 Modbus
要启用机器人上的 Modbus 功能，请访问系统 > 设置 > 功能并将 Modbus 设置为 True。滚动到页面底部并保存设置。
默认情况下，您将能够在 PLC 上设置 Modbus 主机，以获取机器人的状态消息并实现对机器人内部寄存器读写的操作，此外如果您需要使用触发器功能来触发任务，则需要按如下所述设置完成触发器配置。
打开 Modbus 功能并创建任务后，转到系统 > 触发器 > 创建触发器以创建新的触发器。线圈 ID可以分配给 1001 和 2000 之间的任何整数。创建触发器后，一旦通过 Modbus 将指定线圈设置为True，机器人将触发任务。
如果要在参数化任务（具有变量的任务）上设置触发器，则必须在将其分配给线圈之前填写所有变量，如下所示。
代码定义
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