2022年5月4日,优傲及合作伙伴正式发布了可与优傲全产品线适配的ROS2开源驱动 Universal Robots ROS2 Driver。
这是业界较早发布的基于ROS2架构的机器人驱动之一。得益于ROS2架构,此驱动相比于较早发布的UR ROS驱动具有低延迟、高安全性和中间层更加灵活的优点。为方便用户学习使用,软件包中包含可执行的launch file, 并可与MoveIt2结合使用。
![ROS1/ROS2架构比较](/kuqi/uploads/allimg/220531/1-220531100049508.png)
ROS1/ROS2架构比较[1]
得益于优傲机器人系统的开放性和接口多样性,Universal Robots ROS2 Driver可与控制器进行运动指令、位置、速度、力、IO及安全状态的交互。当与实际机器人通讯时,可获取机器人运动学标定数据,以进行更为精确的运动控制。同时,此驱动也可与优傲机器人离线仿真器URSim通讯,加快您的项目开发测试进度。
![ur_robot_driver架构概览](/kuqi/uploads/allimg/220531/1-220531100204136.png)
ur_robot_driver架构概览[2]
为使ROS2规划的路径在机器人上更加准确的实现,除了经典的关节轨迹控制器之外,Universal Robots ROS2 Driver在路径规划中加入了速度缩放控制器(speed scale joint trajectory controller)。该控制器将机器人实际速度比率及安全状态纳入轨迹规划算法,减小由机器人实际速度比率、安全限制等造成的轨迹执行偏差[3],从而实现了以下功能:
1、急停及安全停止时的程序暂停
2、急停及安全停止后的程序重启
3、自动调整速度使其符合安全设置
4、在示教器上手动调整速度
![Universal Robots ROS2 Driver控制器概览](/kuqi/uploads/allimg/220531/1-22053110034YX.png)
Universal Robots ROS2 Driver控制器概览[4]
最新版本Universal Robots ROS2 Driver现在可在ROS2 Galactic Geochelone版本中通过rosdep binary安装,并将支持Rolling Ridley 和 Humble Hawksbill版本。安装指南及更多信息请见(https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver),或参考ROS World 2021报告(https://vimeo.com/649651707)及演示文稿(https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/blob/main/ur_robot_driver/doc/resources/2021-10_ROS_World_2021_Making_a_robot_ROS2_powered.pdf)。
有任何问题和反馈请您在GitHub issue(https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/issues)或UR forum(https://forum.universal-robots.com/)中提出。
参考信息:
[1].Maruyama Y , Kato S , Azumi T . Exploring the performance of ROS2[C]// the 13th International Conference. 2016.(https://ieeexplore.ieee.org/document/7743223/citations?tabFilter=papers#citations)
[2].Universal_Robots_ROS2_Driver/ur_robot_driver/README.md(https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/tree/main/ur_robot_driver)
[3].Universal_Robots_ROS2_Driver/ ur_controllers/README.md(https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/tree/main/ur_controllers)
[4].Making a robot ROS2 Powered - a case study using the UR manipulator. ROS World 2021(https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/blob/main/ur_robot_driver/doc/resources/2021-10_ROS_World_2021_Making_a_robot_ROS2_powered.pdf)
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