优傲机器人如何设置传送带跟踪和从传送带拾取零件-库崎智能

传送带跟踪功能根据传送带的运动调整UR机器人路径。

从软件版本 1.8 开始提供线性和圆形输送机的输送机跟踪。

此示例基于 CB3 控制器上的设置。

传送带跟踪设置：

在安装选项卡中启用传送带跟踪。第一步是启用传送带跟踪。

指定编码器类型

有两种可用的编码器类型：增量和绝对。

增量编码器可以连接到数字输入 0 到 3。数字信号的解码运行在 40kHz。使用正交编码器（需要两个输入），UR机器人能够确定速度和传送带的方向。如果传送带的方向是恒定的，则可以使用单个输入，检测上升、下降或上升和下降边缘以确定传送带的速度。

通过 MODBUS 信号连接时可以使用绝对值编码器。这要求预先配置数字 MODBUS 输入寄存器。

指定传送带类型

有两种输送机类型：线性和圆形

选择线性输送机时，必须配置线要素以确定输送机的方向。线要素应平行于传送带的方向，并且定义线要素的两点之间应有较大的距离。建议在教导两点时通过将工具牢固地靠在传送带的侧面来配置线特征。Ticks per meter （每米跳数）字段用作传送带移动一米时编码器生成的跳数。

Ticks per meter = ticks per revolution of encoder / (2π * radius of encoder disc)

跟踪圆形输送机时，必须定义输送机（圆）的中心点。每转跳的值必须是传送带旋转一整圈时编码器产生的跳数。

传送带跟踪向导

使用传送带时，UR机器人可以配置为跟踪其运动。程序节点可用于跟踪传送带，Conveyor Tracking。当安装中定义的传送带跟踪配置正确时，可以跟踪线性或圆形传送带。可以从“结构”选项卡下的“向导程序”节点添加节点。当程序在 Conveyor Tracking 节点下执行时，UR机器人将调整其运动以跟随传送带。跟踪传送带时允许其他运动，但与传送带的运动有关。