目前关于机器人的机械手，有几种不同的设计类型正在被广泛采用。不同的公司在制造机械手时可能会加入自己的偏好。然而，其基本技术仍是一样的。需要注意的是，我们下面描述的同一种类型的机械手也是存在差异的。外部材料和形状的不同组合，即可使功能发生改变。
真空式
真空机械手依靠大气压来抓取和移动物体。改变其受控的压力可以使这种类型的机械手吸取不同的物体。通过在整个运动过程中保持该水平的吸力，机械手可以安全将物体握住，移动，运送到目的地。
这种机械手的一个缺点是它必须保持不间断的真空流。用扁平的真空机械手具移送盒子或调色板之类的均匀物体上，是容易实现的。灰尘的积聚则会中断真空流，导致其掉落物品，因此真空机械手对于繁重的生产环境而言并不理想。
气动式
气动机械手具使用的技术与手指较为相似。这些部件（也称为钳口）由压缩气体操控。通过压缩气体运行设备时，机械手上的每个手指，都会通过合拢或分开去抓取物体。
对于需要精确度和牢固抓力的一系列组装任务，该末端执行器是非常有用的。但是，如果您需要一个可以处理各种零件或易碎物品的抓手，该机械手则没有那么有效了。对于不同实体或者大小的物品，它的实时适应能力是很受限的。
液压式
液压机械手从某些方面来讲，是市场上强大的机械手。它们依靠液压流打开和分离末端执行器的钳口。这使它们比起依靠压缩气体的气动装置，更适合拾取重而坚固的物体。如您所见，它们绝对不适合拾取易碎或较小的物品。
电动式
就机器人手臂夹持器设计而言，电动机械手是市场上精确的机械手。由于电力驱动，此末端执行器可以依靠一系列传感器来提供持续的反馈。接着，机械手便可以驾驭其周围的一个或多个对象，完成更多精确的程序。
即便如此，仍然存在电动机械手无法准确处理的物体。此外，与所描述的其他材料和动力支持的机械手相比，电动机械手所要付出的额外成本，通常也让人望而却步。
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