此操作方法演示了如何旋转优傲机器人手腕 3 以进行旋拧应用。
示例适用于：
优傲CB3 软件版本：3.1.18024
优傲e-Series 软件版本：所有版本，请注意，较旧或较新的软件版本的行为可能有所不同。
注意：这仅用于 UR3/UR3e机器人，因为它具有最后一个轴的无限旋转。
基本功能：
这是使用 UR3 工具上的末端无限旋转进行螺丝驱动应用的简单应用建议。UR3机器人使用力模式推动螺钉，同时以所需速度旋转末端关节。强制模式设置为使用工具作为功能的简单类型，可以手动给出所需的力值。
SpeedJ 脚本代码有 3 个参数；每个关节的速度向量，以弧度/秒、加速度和时间为单位。因此，所需的时间和转速可以由操作员给出或手动修改。尺寸 0 关节的最大速度为 360 度/秒。
在该过程之后，转数计数器被重置，因此工具不必旋转回其原点。
可以使用speedj()脚本代码完成拧紧。
或者，可以使用强制功能。
力设置：
类型：框架
功能：工具
设置优傲机器人在 Z 和 RZ 方向的力抱怨，并输入给定的力和扭矩，UR机器人开始拧紧。
也可以给出所需的最大速度，最大值。优傲机器人手腕 3 的关节速度为 360°/秒。
通过按屏幕上的“测试”按钮并按 TP 背面的 Freedrive 按钮来测试 Force 设置。
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